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發那科A20B伺服電機出現SP9002報警時，主軸放大器LED顯示02，SP9002報警具體內容為：SSPA:02 EX DEVIATION SPEED 。
發那科A20B伺服電機出現SP9002報警含義：速度偏差太大（放大器報警號：02）
發那科A20B伺服電機出現SP9002報警原因：主軸反饋轉速無法追隨主軸指令轉速。
發那科A20B伺服電機出現SP9002報警排查方法：
1.判斷是否負載過大，導致主軸無法追隨指令轉速。
2.檢查主軸電機初始化參數是否異常。
3.排查主軸電機放大器和主軸電機是否異常。
4.修改參數P4082。

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